sliding mode fuzzy controller applied to robot manipulator

sliding mode fuzzy controller applied to robot manipulator
sliding mode fuzzy controller applied to robot manipulator

مشاركة

Share on facebook
Share on linkedin
Share on twitter
Share on email

sliding mode fuzzy controller applied to robot manipulator

 

تأليف: basil hamed(مشرف):: iyad abuhadrous(مؤلف):: mohammed ali abu nada(اعداد)
اللغة: إنجليزي
النشر: gaza:المعد 2014
المكان: خانيونس-مكتبة الجنوب المركزية-مجموعات خاصة/خـانيونس
النوع: رسائل جامعية
عدد الصفحات: 98
المواضيع: control devices – electrical engineering:: protective relays – control devices – electrical engineering:: اجهزة التحكم:: التحكم الكهربائي:: الهندسة الكهربائية : انظمة التحكم:: انظمة التحكم الكهربائي
رقم التصنيف: 621.317
الرقم العام: 1342357

العنوان : sliding mode fuzzy controller applied to robot manipulator

 

Abstract

Sliding Mode Fuzzy Controller (SMFC) which has sliding surface gains is on-line tuned by minimum fuzzy inference algorithm.
The main goal is to guarantee acceptable trajectories tracking between the robot manipulator actual and desired trajectory.
An educational simulation tool objective is to make practical teaching, learning kinematics and dynamic modeling and to apply different controllers on robot manipulator.

Pure Sliding Mode Controller (SMC) and Sliding Mode Fuzzy Controller have difficulty in handling unstructured model uncertainties. It is possible to solve this problem by combining sliding mode fuzzy controller and fuzzy-based tuning.

Since the sliding surface gain is adjusted by fuzzy based tuning method, the sliding surface slope updating factor of fuzzy-based tuning part can be changed with the changes in error and change of error rate between half to one. Sliding surface gain is adapted on-line by sliding surface slope updating factor.
In pure sliding mode controller and sliding mode fuzzy controller, the sliding surface gain is chosen by trial and error, which means that pure sliding mode controller and sliding mode fuzzy controller must have a prior knowledge of the system uncertainty.

Fuzzy-based tuning sliding mode fuzzy controller is a model-free stable control for robot manipulator. It is a one of the best solution to eliminate chattering phenomenon with switching function in structure and unstructured uncertainties.

sliding mode fuzzy controller applied to robot manipulator
sliding mode fuzzy controller applied to robot manipulator

 

 

Loader Loading...
EAD Logo Taking too long?

Reload Reload document
| Open Open in new tab

تحميل [1.77 MB]

sliding mode fuzzy controller applied to robot manipulator
sliding mode fuzzy controller applied to robot manipulator

طالع أيضا

المصدر 

اشترك في النشرة الإخبارية لدينا

احصل على التحديثات وتعلم من الأفضل

طالع المزيد

كيفية اعداد دراسة حالة
إعداد البحث العلمي

كيفية اعداد دراسة حالة: 4 خطوات رئيسية

دراسة الحالة هي دراسة مفصلة لموضوع معين، مثل شخص أو مجموعة أشخاص أو مكان أو حدث أو منظمة أو ظاهرة. تُستخدم دراسات الحالة بشكل شائع في البحوث الاجتماعية والتعليمية والسريرية والتجارية. ونناقش في هذا المقال كيفية اعداد دراسة حالة.   فهرس المحتويات1 مقدمة2 متى يجب القيام بدراسة حالة؟3 خصائص دراسة الحالة الجيدة4 أمثلة على دراسة

ما هو المنهج الاثنوغرافي أو دراسات وصف الأعراق البشرية
إعداد البحث العلمي

ما هو المنهج الاثنوغرافي أو دراسات وصف الأعراق البشرية

المنهج الاثنوغرافي هو نوع من البحث النوعي الذي يتضمن الانغماس في مجتمع أو منظمة معينة لمراقبة سلوكهم وتفاعلهم عن قرب. تعني كلمة “الإثنوغرافيا” وصف الأعراق البشرية، وتشير إلى التقرير المكتوب للبحث الذي ينتجه عالم الإثنوغرافيا بعد ذلك.   فهرس المحتويات1 مقدمة2 ما هو المنهج الاثنوغرافي أو دراسات وصف الأعراق البشرية؟3 مزايا المنهج الاثنوغرافي (وصف الأعراق

يسعدنا ان نقدم لكم خدماتنا

تواصل معنا

small_c_popup.png

تواصل معنا لتعرف أكثر
حول تحكيم ونشر الأبحاث وجميع خدماتنا اللغوية والبحثية

يسعدكم افادتكم بكل ما تودون معرفته